古代帝王外出时扈从前後的仪仗队。蔡邕《独断》：「天子出，车驾次第，谓之卤簿」。出行的目的不同，规模大小、乘舆亦有不同名称。而历代对卤簿亦有不同的说法。一说卤指大楯，卤以甲为之，所以扞敌……甲楯有先後部伍之次，皆着之簿籍，天子出，则按次导从，故称为卤簿。一说以卤为仪仗，簿为旌旗。自汉以後，亦用于后妃、太子、王公大臣。唐制四品以上皆给卤簿。