元末明初罗贯中编小说《三国演义》中人物。字子仲，东海朐县人。家世富家。其妹即刘备之次妻糜夫人。竺曾往洛阳买卖，乘车归，路遇美妇人求同载，竺下车步行，让车与妇人坐。後上车端坐，亦目不斜视。妇人临别告竺，自己为南方火德星君，奉上帝旨，往烧竺家，告竺速搬出财物。当晚竺家果然火起，尽烧其屋。竺因此广舍家财，济贫拔苦。後随徐州太守陶谦为别驾从事。陶谦死後，刘备领徐州牧，竺与孙乾为辅。徐州被曹军围，竺及其弟逃难回乡，多方打听才在古城找到张飞、关羽，并与刘备君臣重聚。诸葛亮事蜀後，竺仍随左右辅佐刘备。